1、RV加速機的機械道理

　　德國人勞倫茲·勃朗于1926年發明性地提出了一種少齒差行星傳念頭構，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是最晚期的針擺行星傳動，因為兩個嚙合齒輪個中之一采取了針輪的情勢，這類傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。

　　RV傳動一種全新的傳動方法，它是在傳統針擺行星傳動的基本上成長出來的，不只戰勝了普通針擺傳動的缺陷，并且由于具有體積小、分量輕、傳動比規模年夜、壽命長、精度堅持穩固、效力高、傳動安穩等一系列長處。

　　以RV-E型加速機為例

　　第1加速部…正齒輪加速機構

　　輸出軸的扭轉從輸出齒輪傳遞到直齒輪，按齒數比停止加速。這是第一加速部。

　　第2加速部…差動齒輪加速機構

　　直齒輪與曲柄軸相銜接，變成第二加速部的輸出。在曲柄軸的偏幸部門，經由過程轉動軸承裝置RV齒輪。別的，在外殼內側僅比RV齒輪數多一個的針齒，以一致的齒距分列。

　　假如固定外殼遷移轉變直齒輪，則RV齒輪因為曲柄軸的偏幸活動也停止偏幸活動。此時假如曲柄軸遷移轉變一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的偏向遷移轉變一個齒。這個遷移轉變被輸入到第2加速部的軸。將軸固準時，外殼側成為輸入側。

　　2、RV加速機對機械人的主要性

　　機械人第一關節到第四關節全體應用RV加速機，輕載機械人第五關節和第六關節有能夠應用諧波加速機。重載機械人一切關節都須要應用RV加速機。均勻而言，每臺機械人應用4.5臺RV加速器。2013年世界機械人銷量18萬臺，需應用加速機90萬臺。

　　工業機械人的動力源普通為交換伺服機電，由于由脈沖旌旗燈號驅動，其伺服機電自己便可以完成調速，為何工業機械人還須要加速器呢？工業機械人平日履行反復的舉措，以完成雷同的工序；為包管工業機械人在臨盆中可以或許靠得住地完成工序義務，并確保工藝質量，對工業機械人的定位精度和反復定位精度請求很高。是以，進步和確保工業機械人的精度就須要采取RV加速器或諧波加速器。周詳加速器在工業機械人中的另外一感化是傳遞更年夜的扭矩。當負載較年夜時，一味進步伺服機電的功率是很不劃算的，可以在合適的速度規模內經由過程加速器來進步輸入扭矩。另外，伺服機電在低頻運轉下輕易發燒和涌現低頻振動，關于長時光和周期性任務的工業機械人這都晦氣于確保其準確、靠得住地運轉。

　　周詳加速器的存在使伺服機電在一個適合的速度下運轉，并準確地將轉速降到工業機械人各部位須要的速度，進步機械體剛性的同時輸入更年夜的力矩。與通用加速器比擬，機械人關節略速器請求具有傳動鏈短、體積小、功率年夜、質量輕和易于掌握等特色。

　　年夜量運用在關節型機械人上的加速器重要有兩類：RV加速器協調波加速器。比擬于諧波加速器，RV加速用具有更高的剛度和反轉展轉精度。是以在關節型機械人中，普通將RV加速器放置在機座、年夜臂、肩部等重負載的地位；而將諧波加速器放置在小臂、腕部或手部；行星加速器普通用在直角坐標機械人上。

　　同時，RV加速機較機械人中經常使用的諧波傳動具有高很多的疲憊強度、剛度和壽命，并且回差精度穩固，不像諧波傳動那樣跟著應用時光增加活動精度就會明顯下降，故世界上很多國度高精度機械人傳動多采取RV加速器，是以，該種RV加速器在先輩機械人傳動中有逐步代替諧波加速器的成長趨向。

　　3、RV加速機成長紀年史

　　1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗于發明性地提出RV加速機道理

　　2、1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創立了“賽古樂”股分無限公司，最早開端了擺線加速器的制作和發賣

　　3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技巧協作協定，并臨盆發賣；

　　4、1944年，日本帝人精機成立，這個將來的RV加速機霸主，在飛機制作、紡織機械、機床等多個行業碩果累累；

　　5、1950年-1960年，擺線磨床的涌現，處理了擺線齒形的精度不高的困難，使擺線傳動獲得了進一步的成長。

　　6、1956年，日本納博克公司出售全球第一個主動門，在市場上展露頭角。

　　7、1980年閣下，日本帝人精機提出RV傳動實際，著手運用于機械人行業。

　　8、1986年，日本帝人精機RV加速機正式年夜范圍臨盆，獲得勝利；

　　9、2003年，帝人精機和納博克歸并構成Nabtesco（納博特斯克）公司，并獲得疾速成長，如今已成為RV加速機行業的領頭羊，占領了60%以上的市場，特殊在中/重負荷機械人上，其RV加速機市場占領率高達90%。

　　4、中國RV加速機行業成長近況

　　從2015到2017年，RV加速機本年估計能到達6W臺，諧波加速機到達7-8W臺。估計到2018年必定會有更年夜的增加，從上圖看來，中國機械人網記者以為：國產加速機市場量并沒有某些保守媒體報導的那末年夜，也不如某些消極的媒體所說，國產加速機與國外產物比擬沒有競爭力。經由過程幾年的成長和盡力，到來歲，國產和出口的RV協調波加速機在中國市場上應當可以各占50%閣下。

　　在市場反應下面，振康的加速機曾經累計投放市場四年，沒有涌現任何嚴重的機能成績，在產物的分歧性方面到達乃至跨越出口產物；在壽命方面，今朝市場上的產物最長應用無毛病時光接近四年，而且仍處在優越的運轉狀況；在價錢方面差距逐步減少，出口加速機比振康加速機價錢高20%~30%，振康加速機比其它國產加速機品牌高約20%。

　　如今日本納博特斯克也在新建工場，應用新技巧來擴展產能。南通振康也在本年下半年著手樹立加速機加工的無人化車間。就工藝和技巧方面，國際外都曾經很成熟了，然則在拆卸這一部門還完成不了。包含日本今朝一切加速機的拆卸照樣要依附人工，這一塊難度異常年夜，也是今朝一切加速機廠商愿望霸占的一個難關。

　　據中國機械人網懂得，2013年出口RV加速機價錢至多在1萬以上，振康售價是5千，經由四年市場的變更，如今日本加速機價錢在6千閣下，固然這不是市場價錢的終究成果。加速機的性價比只要高到必定水平能力真正年夜批量辦事于工業，終究能力辦事于平易近眾。南通振康技巧部部長顧京君表現：他們往后的目的是在5千的價錢基本上還能打個半數，如許出口加速機能力加入市場，乃至國產加速機能力出口。