焊接機(jī)械人是從事焊接（包含切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)械人。依據(jù)國(guó)際尺度化組織（ISO）工業(yè)機(jī)械人屬于尺度焊接機(jī)械人的界說(shuō)，工業(yè)機(jī)械人是一種多用處的、可反復(fù)編程的主動(dòng)掌握操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)主動(dòng)化范疇。為了順應(yīng)分歧的用處，機(jī)械人最初一個(gè)軸的機(jī)械接口，平日是一個(gè)銜接法蘭，可接裝分歧對(duì)象或稱末尾履行器。焊接機(jī)械人就是在工業(yè)機(jī)械人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能停止焊接，切割或熱噴涂。

　　跟著電子技巧、盤算機(jī)技巧、數(shù)控及機(jī)械人技巧的成長(zhǎng)，主動(dòng)焊接機(jī)械人， 從60年月開端用于臨盆以來(lái)，其技巧已日趨成熟，重要有以下長(zhǎng)處：

　　1）穩(wěn)固和進(jìn)步焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的情勢(shì)反應(yīng)出來(lái)；

　　2）進(jìn)步休息臨盆率；

　　3）改良工人休息強(qiáng)度，可在無(wú)害情況下任務(wù)；

　　4）下降了對(duì)工人操作技巧的請(qǐng)求；

　　5）延長(zhǎng)了產(chǎn)物改型換代的預(yù)備周期，削減響應(yīng)的裝備投資。

　　是以，在各行各業(yè)已獲得了普遍的運(yùn)用。

　　弧焊特色

　　焊接機(jī)械人根本功效

　　弧焊進(jìn)程比點(diǎn)焊進(jìn)程要龐雜很多，對(duì)象中間點(diǎn)（TCP）

　　弧焊機(jī)械人，也就是焊絲端頭的活動(dòng)軌跡、焊槍姿勢(shì)、焊接參數(shù)都請(qǐng)求準(zhǔn)確掌握。所以，弧焊用機(jī)械人除后面所述的普通功效外，還必需具有一些合適弧焊請(qǐng)求的功效。

　　固然從實(shí)際上講，有5個(gè)軸的機(jī)械人便可以用于電弧焊，然則對(duì)龐雜外形的焊縫，用5個(gè)軸的機(jī)械人會(huì)有艱苦。是以，除非焊縫比擬簡(jiǎn)略，不然應(yīng)盡可能選用6軸機(jī)械人。

　　弧焊機(jī)械人除后面圖2說(shuō)起的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時(shí)，其軌跡應(yīng)能切近示教的軌跡以外，還應(yīng)具有分歧擺動(dòng)款式的軟件功效，供編程時(shí)選用，以便作擺動(dòng)焊，并且擺動(dòng)在每周期中的停留點(diǎn)處，機(jī)械人也應(yīng)主動(dòng)停滯向前活動(dòng)，以知足工藝請(qǐng)求。另外，還應(yīng)有接觸尋位、主動(dòng)尋覓焊縫終點(diǎn)地位、電弧跟蹤及主動(dòng)再引弧功效等。

　　焊接機(jī)械人焊接裝備

　　弧焊機(jī)械人多采取氣體掩護(hù)焊辦法（MAG、MIG、TIG），平日的晶閘管式、逆變式、波形掌握式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)械人上作電弧焊。因?yàn)闄C(jī)械人掌握柜采取數(shù)字掌握，而焊接電源多為模仿掌握，所以須要在焊接電源與掌握柜之間加一個(gè)接口。最近幾年來(lái)，國(guó)外機(jī)械人臨盆廠都有本身特定的配套焊接裝備，這些焊接裝備內(nèi)曾經(jīng)播人響應(yīng)的接口板、所以在圖1a中的弧焊機(jī)械人體系中并沒(méi)有附加接口箱。應(yīng)當(dāng)指出，在弧焊機(jī)械人任務(wù)周期中電弧時(shí)光所占的比例較年夜，是以在選擇焊接電源時(shí)，普通應(yīng)按連續(xù)率100%來(lái)肯定電源的容量。

　　送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)械人的上臂上，也能夠放在機(jī)械人以外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有益于堅(jiān)持送絲的穩(wěn)固性，爾后者軟管校長(zhǎng)，當(dāng)機(jī)械人把焊槍送到某些地位，使軟管處于多曲折狀況，會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量。所以送絲機(jī)的裝置方法必定要斟酌包管送絲穩(wěn)固性的成績(jī)。