工業(yè)機(jī)械人的驅(qū)動(dòng)類型

　　工業(yè)機(jī)械人的驅(qū)動(dòng)器重要有步進(jìn)機(jī)電、直流機(jī)電、伺服機(jī)電、液壓驅(qū)動(dòng)和藹動(dòng)驅(qū)動(dòng)。依據(jù)全球排名前20專利權(quán)人對(duì)各驅(qū)動(dòng)器的專利請(qǐng)求量散布可以看到（圖8），對(duì)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方法請(qǐng)求專利最多的是韓國(guó)古代，對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)方法請(qǐng)求專利最多的是發(fā)那科，對(duì)伺服機(jī)電方法請(qǐng)求專利最多的3位請(qǐng)求人分離是發(fā)那科、韓國(guó)古代和安川機(jī)電，對(duì)直流機(jī)電方法和步進(jìn)機(jī)電方法請(qǐng)求專利最多的是日本松下。

　　工業(yè)機(jī)械人的機(jī)構(gòu)

　　工業(yè)機(jī)械人重要由機(jī)械臂、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、掌握器、抓取器、末尾履行器等機(jī)構(gòu)構(gòu)成。全球前20專利請(qǐng)求人中，對(duì)機(jī)械臂請(qǐng)求專利最多的是abb（圖9）。對(duì)傳感器請(qǐng)求專利最多的是三星。對(duì)驅(qū)動(dòng)器請(qǐng)求專利最多的是發(fā)那科。對(duì)掌握器和末尾履行器請(qǐng)求專利最多的是安川機(jī)電。對(duì)抓取器請(qǐng)求專利最多的是韓國(guó)古代。

　　工業(yè)機(jī)械人的智能技巧

　　工業(yè)機(jī)械人范疇的智能技巧重要有視覺信息辨認(rèn)、自立挪動(dòng)、觸覺和力覺感知、途徑計(jì)劃。全球前20專利請(qǐng)求人中，對(duì)視覺信息辨認(rèn)技巧請(qǐng)求專利最多的是發(fā)那科（圖10）。對(duì)自立挪動(dòng)技巧、觸覺和力覺感知技巧請(qǐng)求專利最多的是愛普生。對(duì)途徑計(jì)劃請(qǐng)求專利最多的是三星。

　　工業(yè)機(jī)械人類型

　　工業(yè)機(jī)械人可以分為高架勢(shì)機(jī)械人、并聯(lián)機(jī)械人、主動(dòng)扶引車、多關(guān)節(jié)型機(jī)械人、scara機(jī)械人、Delta機(jī)械人、直角坐標(biāo)機(jī)械人、極坐標(biāo)機(jī)械人、圓柱坐標(biāo)機(jī)械人。全球前20專利請(qǐng)求人中，對(duì)高架勢(shì)機(jī)械人、并聯(lián)機(jī)械人、Delta機(jī)械人、圓柱坐標(biāo)機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是發(fā)那科（圖11）。對(duì)主動(dòng)扶引車請(qǐng)求專利最多的是村田機(jī)械。對(duì)多關(guān)節(jié)型機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是安川機(jī)電。對(duì)SCARA機(jī)械人、直角坐標(biāo)機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是愛普生。對(duì)極坐標(biāo)機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是歐地希電機(jī)。

　　工業(yè)機(jī)械人的用處

　　工業(yè)機(jī)械人的用處重要有拆卸、焊接、搬運(yùn)、噴涂、凈室、包裝、打磨、拋光、沖壓、碼垛、去毛刺。全球前20專利請(qǐng)求人中，對(duì)拆卸、噴涂、包裝、打磨、去毛刺機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是ABB（圖12）。對(duì)焊接請(qǐng)求專利最多的是庫卡。對(duì)搬運(yùn)、凈室、拋光機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是三星。對(duì)沖壓機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是日產(chǎn)汽車。對(duì)碼垛、去毛刺機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是發(fā)那科。

　　工業(yè)機(jī)械人的自在度

　　工業(yè)機(jī)械人的自在度是一個(gè)主要的參數(shù)目標(biāo)。全球前20專利請(qǐng)求人中，對(duì)三自在度和五自在度機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是發(fā)那科（圖13）。對(duì)四自在度機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是庫卡和愛普生。對(duì)六自在度機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是歐地希電機(jī)。對(duì)七自在度機(jī)械人請(qǐng)求專利最多的是庫卡。