達芬奇手術(shù)機械人在縫合葡萄皮。

　　在兩三厘米見方的人體空間內(nèi)，機械臂可以如繡花般精致操作。現(xiàn)在，手術(shù)機械人正在讓許多本來沒法想象的手術(shù)場景變成實際。個中，達芬奇內(nèi)科手術(shù)機械人體系（以下簡稱“達芬奇手術(shù)機械人”）更是代表了該范疇的尖端程度。

　　自2006年國際引進首臺達芬奇手術(shù)機械人以來，國際已累計展開了4萬多例機械人手術(shù)，涵蓋了泌尿內(nèi)科、肝膽胰內(nèi)科、胃腸內(nèi)科、婦產(chǎn)科等多種手術(shù)。2月26日，國際首家達芬奇手術(shù)機械人基本培訓基地在上海啟用，為國際外大夫供給國際化的培訓辦事。將來，達芬奇手術(shù)機械人的運用將更加遼闊。

　　手術(shù)機械人畢竟有何奇異的地方？達芬奇手術(shù)機械工資何能多年來獨有鰲頭呢？

　　更通亮的“眼睛”和更靈巧的“手”

　　早在客歲，一段視頻就曾火遍收集。視頻顯示在一個小小的玻璃瓶內(nèi)，一顆葡萄在接收機械人做的皮膚縫合“手術(shù)”，這臺機械人就是達芬奇手術(shù)機械人。葡萄皮的長度不到2．5厘米，厚度不到1毫米，而且異常軟弱。在達芬奇手術(shù)機械人縫完最初一針后，這顆葡萄根本上堅持完善狀況。全部手術(shù)進程疾速而精準，讓很多人對達芬奇手術(shù)機械人鼓掌稱奇。但其實，關(guān)于醫(yī)療界來講，它曾經(jīng)不算新穎事物。

　　以達芬奇體系為代表的手術(shù)機械人，是醫(yī)用機械人中的一種。

　　“醫(yī)用機械人是個很年夜的概念，依據(jù)國際尺度術(shù)語，只需是在潛伏才能上能用于醫(yī)療范疇的機械人或許機械人化妝備，都可以叫作醫(yī)用機械人。”哈爾濱工業(yè)年夜學機械人研討所副所長杜志江引見說，醫(yī)用機械人可以分為手術(shù)機械人、康復機械人、醫(yī)用辦事機械人（即把辦事機械人用于醫(yī)療范疇）和機械人化的醫(yī)療設備。

　　在杜志江看來，醫(yī)用機械人的感化不只要能幫助大夫任務，擴大大夫的才能，賡續(xù)進步智能程度，同時要具有平安、有用的醫(yī)用性，不然就弗成能走向臨床，同時要有靈巧、柔性的臨床實用性和優(yōu)越的交互性，以到達大夫、患者、機械之間協(xié)調(diào)共存的狀況。

　　弗成否定，手術(shù)機械人的涌現(xiàn)是得益于內(nèi)科范疇對微創(chuàng)手術(shù)尋求的年夜配景。“與傳統(tǒng)的開放式手術(shù)比擬，腹腔鏡手術(shù)具有諸多長處，如今也曾經(jīng)廣泛展開了。但腹腔鏡手術(shù)器械操尷尬刁難大夫技巧請求異常高。同時，大夫長時光做手術(shù)會招致疲憊、手部發(fā)抖，影響手術(shù)精度和質(zhì)量。腹腔鏡手術(shù)器械的自在度也仍受限。因而，為了進一步晉升微創(chuàng)手術(shù)的程度，手術(shù)機械人就應運而生了。”杜志江引見說，手術(shù)機械人有幾年夜優(yōu)勢，一是具有多自在度的手術(shù)器械，使到手術(shù)加倍靈活；二是能供給給大夫縮小的三維影象，讓手術(shù)做得加倍精致；三是轉(zhuǎn)變了此前手術(shù)的形式，本來是大夫站在患者旁邊手術(shù)，如今是坐在掌握臺前手術(shù)，減緩了大夫的疲憊度；四是可以完成長途手術(shù)，我們可以把機械人放在偏僻地域，由大夫長途操控，使更多患者享用到高端器械的福利。

　　為什么獨有鰲頭

　　全球敵手術(shù)機械人的摸索在20世紀80年月就開端了。1985年，美國研討者就測驗考試用工業(yè)機械人幫助停止腦組織活檢，這也是手術(shù)機械人的雛形。爾后的上世紀80年月末90年月初，出生了專門用于手術(shù)的內(nèi)科機械，較有代表性的是RoboDoc內(nèi)科手術(shù)機械人。1994年，美國Computer Motion公司研制的伊索（Aesop）持鏡機械人，完成了比人更準確、分歧的鏡頭活動，邁出了機械人微創(chuàng)手術(shù)體系研發(fā)的癥結(jié)一步，但它還不克不及單獨履行指令停止手術(shù)操作，只是一只“扶鏡”的電子機械手。1996年，Computer Motion又研收回宙斯（Zeus）機械人內(nèi)科手術(shù)體系，測驗考試用于微創(chuàng)手術(shù)。

　　1999年，美國Intuitive Surgical公司宣布了達芬奇內(nèi)科手術(shù)機械人，從此為手術(shù)機械人研發(fā)和運用翻開了一個新局勢。達芬奇手術(shù)機械人由內(nèi)科大夫掌握臺、床旁機械臂體系和成像體系三部門構(gòu)成。與人手比擬，它的仿真手段器械有7個自在度，加倍靈巧、準確，還可以主動濾除震顫，比人手更穩(wěn)固。另外，它的成像技巧加倍真切，裸眼3D平面高清圖象可以將圖象縮小10倍。自覺布后，達芬奇手術(shù)機械人便一發(fā)弗成整理，敏捷運用到世界各地，簡直壟斷了全球的手術(shù)機械人市場，并一向延續(xù)至今。

　　2000年，達芬奇手術(shù)機械人被美國藥監(jiān)局正式同意投入應用認證，成為全球首套可以在腹腔手術(shù)中應用的手術(shù)機械人。301病院在2006歲尾引進了中國年夜陸第一臺達芬奇手術(shù)機械人，并在2007年完成了第一例手術(shù)。2014年，達芬奇手術(shù)機械人更新了第四代體系。

　　在杜志江看來，達芬奇手術(shù)機械人之所以可以或許獨有鰲頭，其對工程技巧與醫(yī)療需求慎密聯(lián)合的看重功弗成沒。“我去Intuitive Surgical公司觀賞時就看到，公司的工程技巧人員天天的主要任務之一就是與大夫充足交換，使機械人最年夜水平知足大夫的須要。”杜志江總結(jié)說，“達芬奇手術(shù)機械人有多條機械臂，用多臂調(diào)和的方法完成手術(shù)；它對人體瘦語地位的請求放寬了，在手術(shù)進程中，機械臂要從人身材的瘦語進入，假如瘦語請求太甚嚴厲，有些術(shù)式就欠好操作了；另外，達芬奇手術(shù)機械人便于快捷擺位，削減了手術(shù)的預備時光。特殊是當手術(shù)進程中產(chǎn)生不測要從微創(chuàng)手術(shù)轉(zhuǎn)為開放式手術(shù)時，就須要把手術(shù)機械人的器械在異常短的時光內(nèi)除去；達芬奇手術(shù)機械人的接口同一，削減了手術(shù)改換器械的時光；別的，它還可以按術(shù)式自動預設，賡續(xù)進步機械人的智能程度。這些年來，達芬奇手術(shù)機械人的研發(fā)一向在沿著這些偏向往前走。”

　　醫(yī)工聯(lián)合是重點

　　上世紀90年月，國際開端瀏覽手術(shù)機械人的研討。典范的體系如北京航空航天年夜學和水師總病院結(jié)合研制的腦內(nèi)科手術(shù)機械人、北京航空航天年夜學研制的骨科手術(shù)機械人，都取得了國度食物藥品監(jiān)視治理總局的認證。

　　另外，哈爾濱工業(yè)年夜學在腹腔鏡、骨科、參與手術(shù)等范疇展開了研討，中國迷信院主動化研討所等在血管參與、骨科等范疇展開研討，天津年夜學在腹腔鏡、顯微內(nèi)科等范疇展開研討，北京理工年夜學在軟組織穿刺、顱頜面內(nèi)科等范疇展開研討，復旦年夜學、浙江年夜學等也都在醫(yī)用機械人方面展開了研討，并獲得了結(jié)果。

　　杜志江以為，要做好手術(shù)機械人的研發(fā)，起首必需要重視醫(yī)工聯(lián)合。“大夫要把手術(shù)操作流程、敵手術(shù)機械人的應用需乞降醫(yī)療運用忌諱講清晰，可以放言高論地提出一些客觀性的內(nèi)容。工程技巧人員則須要聆聽、懂得，肯定設計輸出，計劃完成方法，然后用工學說話表達出來，拿出樣機后再跟大夫停止重復交換。大夫與工程技巧人員必定要互動，這類互動能夠是歷久的。”

　　在杜志江看來，以后醫(yī)用機械人成長具有優(yōu)越的遠景。當下，醫(yī)用機械人的全球市場正在連續(xù)高速增加，國際也陸續(xù)出臺了多個計謀計劃和支撐政策增進機械人家當?shù)陌部岛图菜俪砷L，包含《中國制作2025》《機械人家當成長計劃（2016—2020年）》等，個中醫(yī)用機械人是主要的一部門。“作為機械人的一種，手術(shù)機械人在機構(gòu)、傳感、掌握、交互、互聯(lián)網(wǎng)等技巧方面都有著無窮的立異空間。”杜志江表現(xiàn)。

　　與此同時，手術(shù)機械人成長也面對著來自技巧、人才網(wǎng)job.vhao.net、本錢、市場、政策等方面的挑釁。“手術(shù)機械人是高度技巧密集型機械人體系，技巧門坎高，須要機械人、醫(yī)療器械、醫(yī)學等各方面的人才網(wǎng)job.vhao.net，特別是跨界的復合型人才網(wǎng)job.vhao.net。手術(shù)機械人的研發(fā)周期也較長，普通要6～10年，投資年夜，風險年夜，須要連續(xù)性投入。”杜志江說，“要想在手術(shù)機械人研發(fā)范疇獲得凸起停頓，就要樹立‘政—產(chǎn)—學—研—醫(yī)’聯(lián)合的長效機制，構(gòu)成當局引誘、本錢支撐、企業(yè)盡力、研發(fā)團隊爭氣、大夫敢想敢試的局勢，買通研發(fā)、注冊、臨盆、發(fā)賣的鏈條。這還須要多方配合盡力。”