這群少年來自哈爾濱工程年夜學(xué)的最年夜先生社團E唯協(xié)會。從社團成員到世界賽事的頂級秀場，周瀚文完成了奔騰。近日，廣州日報記者連線采訪了該協(xié)會水下機械人項目標(biāo)隊長周瀚文，摸索獲獎面前的故事。

　　勝利來之不容易，在長久的喜悅后，周瀚文很快就恢復(fù)了鎮(zhèn)靜。

　　“我沒有特殊愉快，就是拿到冠軍今后愉快了一小會兒。”現(xiàn)在在讀研二的周瀚文說，獲勝僅僅是人生傍邊一件當(dāng)心愿的殺青。

　　渺茫時接觸“水下機械人”

　　2013年，周瀚文在年夜一時參加協(xié)會。入會后的周涵文疾速地融入社團，進修根本的電路、編程常識和根本軟件的操作。

　　年夜一的這一年，周瀚文就認(rèn)為收成滿滿，入了門，扎實了基本。但到了年夜二，很多會員逐漸淡出，不再加入社團運動，同期的會員里只要周瀚文一人還保持去試驗室。“那段時光里試驗室簡直沒有人，我也挺懊喪、挺渺茫的。”

　　恰是在這一年，他開端接觸水下機械人項目。

　　這個項目標(biāo)根本目的是經(jīng)由過程精準(zhǔn)的算法設(shè)計，讓機械人在水下可以或許完成各類各樣的賭錢游戲來展現(xiàn)它的自立性，設(shè)計者其實不介入水下進程。算法的準(zhǔn)確度越高，機械人的自立性越高。

　　而在水下機械人的浩瀚競賽中，國際水下機械人年夜賽（RoboSub）是業(yè)界公認(rèn)的該范疇第一流別賽事，被譽為這個范疇的“世界杯”。從1998年第一屆競賽至今，曾經(jīng)舉行了21屆。歷屆參賽部隊都來自世界頂級高校，如麻省理工、哥倫比亞年夜學(xué)、東京年夜學(xué)、多倫多年夜學(xué)等。從2011年起，周瀚文地點的哈爾濱工程年夜學(xué)每一年都邑加入這項賽事。

　　年夜三后，周瀚文和其他保持上去的隊友成為協(xié)會的焦點成員。他也開端擔(dān)負水下機械人項目標(biāo)隊長，和隊友帶著開辟的機械人代表黌舍加入各類競賽。賽后，團隊會賡續(xù)修改機械人的算法，以進步準(zhǔn)確率。隊員來自分歧專業(yè)，分歧年級，練習(xí)時光難同一，但“只需不消上課，年夜家都邑立時來試驗室”。

　　幾年上去，周瀚文率領(lǐng)的團隊斬獲了一些國際外競賽獎牌，但他們最終的目的依然是每一年一度的國際水下機械人年夜賽。

　　“起早貪黑”備賽一年

　　在2017年的國際水下機械人年夜賽中，46支代表隊介入比賽，周瀚文率領(lǐng)的哈爾濱工程年夜學(xué)團隊終究取得全球第四名。但這間隔周瀚文和他隊友的最終奪冠目的還差得遠。新一輪的備賽從這個終點再度開端。

　　周瀚文引見，水下機械人要留意密封性、機械的分量均衡和在水下活動的才能。為此，他們采取了內(nèi)部碳纖維資料，輕浮強度年夜，能很好地掌握均衡。而設(shè)計全部體系讓它可以或許自立活動的癥結(jié)性技巧在于導(dǎo)航和各類辨認(rèn)技巧。

　　周瀚文和隊友簡直每夜都睡在試驗室。他們針對年夜賽規(guī)矩，設(shè)計出分歧的機械人競賽計劃，賡續(xù)調(diào)試甄選出最好算法。“除上課就待在試驗室，起早貪黑是常事。有時乃至熬夜調(diào)試機械人。”

　　隊員之間曾就機械人的設(shè)計計劃發(fā)生不合，周瀚文在綜合年夜家的看法后測試選出了最優(yōu)計劃。“計劃里的算法越精準(zhǔn)，機械人的定位感就越精確。”他們采取了基于雙目平面視覺的定位和視覺里程盤算法，使視覺伺服體系更穩(wěn)固靠得住。斟酌到機械人面對的水下情況和競賽現(xiàn)場的略有分歧，周瀚文和隊友也會帶著機械人去周邊的各年夜泅水場館停止測試。

　　“為了不影響機械人的機能，我們湊錢多買了兩個行李額，讓機械人的運輸空間盡量寬闊。”入住賓館后，三四小我和機械擠一個房間，一行13人只訂了4個房間。

　　達到美國圣地亞哥競賽場地，團隊現(xiàn)場組裝完機械人時，發(fā)明多普勒計程儀和聲吶體系出了成績。“只好用簡略的消除法，把有能夠涌現(xiàn)的成績都寫上去，逐條剖析、消除成績。消除不了的，就去賽方指定的泅水池去測試。”

　　20分鐘完成6年夜水下項目

　　本屆國際水下機械人競賽的主題為“水下賭城”，分為資歷賽、半決賽和決賽。競賽時光連續(xù)6天，共有7支部隊進入決賽，比賽水下的6個項目：過年夜門、撞球、聽聲浮圈、抓球、投球和發(fā)射魚雷擊中目的，須要在20分鐘內(nèi)全體完成。

　　8月6日上午，一切部隊一路對戰(zhàn)。雖然比擬國外戰(zhàn)隊，哈工程團隊的硬件不是最新的，但在內(nèi)部穩(wěn)固性上更勝一籌。

　　競賽場地是90米長、60米寬的消聲水池，團隊按預(yù)定的方法調(diào)試次序。因為美國圣地亞哥紫外線比哈爾濱激烈，水池更年夜更深，光強和逆光會影響機械人視覺，只要5米的能見度。“機械人跑的時刻我們會很重要，但它是自立的，我們做不了甚么。”

　　“最艱苦的是水下招標(biāo)進洞項目。”賽前，30多支部隊預(yù)定15個場地調(diào)試，哈工程團隊清晨4時起床去往競賽場地列隊，天天測試3~4次，對聲吶和圖象辨認(rèn)體系和投放誤差停止改正。“但前期時光重要，練習(xí)次數(shù)少，能不克不及勝利也紛歧定。”

　　決賽當(dāng)天，就在奪冠在望之際，因為機械的多普勒導(dǎo)航體系有些不穩(wěn)固，機械人運轉(zhuǎn)在這一項上涌現(xiàn)了誤差。“漏斗直徑挺年夜的，但四個球都沒有投到漏斗里。”周瀚文談起來仍有些掉落，“這一項1600分，沒投出來至多喪失一半分”。

　　這讓原來穩(wěn)贏的哈工程給了緊隨厥后的新加坡國立年夜學(xué)一次追逐的機遇，也讓競賽留有了懸念。隊長周瀚文實時穩(wěn)固軍心：“一切項目都有必定的分?jǐn)?shù)值。假如沒有完成舉措，然則進程完全，照樣會有進程分的。競賽就是一切進程分的疊加。”終究，哈工程拿下12000分，比第二名凌駕了1000多分。

　　將持續(xù)深耕這項自立技巧

　　決賽完沒有立時頒布成就，而是在當(dāng)天的晚宴上宣告。20分鐘收視返聽的競賽事后，團隊僅僅獲知穩(wěn)進前三名。當(dāng)他們聽到掌管人宣告到第二名的時刻，周瀚文和團隊的喝采聲乃至蓋過了第二名，“肯定是冠軍了！”

　　曩昔，該競賽一向被美國和加拿年夜占領(lǐng)冠軍。近幾年，愈來愈多的團隊記住了這些中國面貌。周瀚文回憶起頒獎儀式上國旗升起的沖動時辰，“其他參賽隊看到我們的競賽表示，全場都在群情Harbin、China，心坎特殊振奮，歷來沒想過小我會與國度聲譽接洽得這么慎密。”

　　周瀚文說，此次競賽融會了年夜熱的機械進修算法，將人工智能融會進了水下機械人項目。“辨認(rèn)更精準(zhǔn)，加上優(yōu)越的人才網(wǎng)job.vhao.net基本，本次競賽我們勢在必得。我們在這項技巧上終究做到了國際上最強！”

　　“深海世界很年夜，人類以后的熟悉還很無限。斟酌到平安成績，今朝水來世界摸索還在基本階段。”團隊奪冠后，周瀚文開端斟酌將來的成長偏向。“愿望從事有關(guān)水下機械人的任務(wù)，讓水下機械人真正運用到現(xiàn)實生涯中，像資本勘察、水下安防、養(yǎng)殖不雅測等范疇。”

　　周瀚文籌劃創(chuàng)建水下機械人公司，今朝取得了300萬天使輪融資。他將率領(lǐng)團隊持續(xù)深耕這項自立技巧，在更年夜的國際賽場“表態(tài)”。